Robot Staubli – Programmation VAL3

Personnes en charge de créer, modifier, une application à l’aide du langage de programmation VAL 3 du robot et ayant des connaissances en programmation d’automate ou informatique.

Être capable d’utiliser et naviguer dans les menus du boîtier manuel, de déplacer le robot en mode manuel en toute sécurité, de créer une trajectoire complexe, de l’exécuter dans les différents modes de marche, de la modifier, d’effectuer une sauvegarde et une restauration d’une application, de visualiser les entrées-sorties du robot.

SÉCURITÉ

• Sécurité du personnel
• Sécurité sur l’installation
• Organes de sécurité
• Consignes de sécurité

DESCRIPTION GÉNÉRALE

• Structure générale du robot
• La gamme contrôleurs CS8
• Le robot
• Le boîtier de commande manuelle SP1

DÉPLACEMENT MANUEL

• Les différents types de déplacement
• Les référentiels (Tool, Frame)
• Sélection du mode de marche manuel
• Sélection du type de déplacement

GESTION DES PROGRAMMES

• Le mode programmation
• Exécution d’une application en mode manuel
• Procédures de lancement en mode automatique

STRUCTURE D’UNE APPLICATION

• Présentation du gestionnaire d’application
• Les variables globales
• Les données géométriques
• Création d’un programme
• Vue détaillée de la fenêtre programme

LES TRAJECTOIRES

• Création du repère outil
• Les différentes instructions de mouvement
• Paramètres spécifiques aux mouvements
• Création d’une trajectoire
• Modifications des positions
• Instructions spécifiques aux contrôles des mouvements

GESTIONNAIRE DE TACHES ET DÉBOGUEUR

• Présentation du gestionnaire de tâches
• Présentation du débogueur
• Visualisation des variables

GESTIONS DES ENTRÉES/SORTIES DIGITALES

• Différents types d’entrées/sorties digitales
• Accès logiciel aux entrées/sorties
• Forçage des entrées/sorties
• Configuration des touches programmables (1 à 3)
• Importer et exporter les entrées/sorties
• Instructions spécifiques aux entrées / sorties

DÉCALAGE DE POINTS CARTÉSIENS

• Variable de point
• Création repère pièce par programmation
• Instructions liées aux décalages de points

PROGRAMMATION STRUCTURÉE

• Les principales boucles de programme (IF, FOR, SWITCH…)
• Les différents sous programmes

FENÊTRE UTILISATEUR ET DIALOGUE OPÉRATEUR

• Instructions liées au dialogue opérateur

PASSAGE DE PARAMÈTRES

LIBRAIRIES

• Introduction aux librairies pour gérer plusieurs références de pièces

SAUVEGARDE ET RESTAURATION D’UNE APPLICATION

• Synoptique des mémoires
• Sauvegarde d’une application
• Restauration d’une application

STAUBLI ROBOTICS SUITE 2013

• Utilisation du logiciel Staubli Robotics Suite 2013

TRAVAUX PRATIQUES

• Robot STAUBLI Contrôleur CS8C
• Logiciel de simulation Staubli Robotics Suite

Exposés théoriques et exercices pratiques.